robonix.robot.aubo.i5h

robot v0.1.0

AUBO i5H deployment with an SDK arm primitive and optional wave skill.

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README robot-aubo-i5h@main

AUBO i5H for Robonix

AUBO i5H 的 Robonix 部署仓库，包含机械臂 primitive、wave skill、本体模型和部署清单。 控制链路为 Robonix → AUBO primitive → 官方 pyaubo_sdk → 控制柜。

robot image

环境

  • Ubuntu 22.04 x86_64、Python 3.10、ROS 2 Humble。
  • Robonix 版本基线：addb97dc9d9511f5994d9bbc86f32a1c85f32868。
  • SDK：pyaubo_sdk==0.26.0rc6，控制器接口版本 0.26.0。
  • 配置对象：aubo_i5H / rob1。两份部署清单中的 endpoint 需指向实际控制柜。 SDK 后端从该字段读取主机地址，实际使用 TCP 30004；HTTP URL 格式为兼容配置保留。

已验证的驱动与 wave 源码原样保留；本包将现场 Docker 外层整理为原生启动脚本。 此次整理未执行构建、软件测试或实机测试，不将新的原生启动入口标为已经实机验证。

安装与启动

先按 Robonix 安装说明准备 Rust、uv 等构建依赖。 建议单独检出上述版本，避免与其他项目共用不同版本的 Robonix：

git clone --recursive https://github.com/syswonder/robonix.git
cd robonix
git checkout --detach addb97dc9d9511f5994d9bbc86f32a1c85f32868
git submodule update --init --recursive
make install
rbnx setup "$PWD"

在已安装 ROS 2 Humble 的机器上准备本仓库依赖，然后进入本仓库：

sudo apt-get install python3.10-venv ros-humble-rclpy ros-humble-sensor-msgs \
  ros-humble-geometry-msgs ros-humble-robot-state-publisher ros-humble-rmw-fastrtps-cpp
cd /path/to/robot-aubo-i5h
./build.sh

构建创建 .venv，安装 SDK 和 Python 依赖，并通过 rbnx build 生成接口；不会启动机器人。 使用独立私有文件提供 SDK 认证，JSON 字段为 username、password：

mkdir -p .runtime
install -m 600 /path/to/private/sdk-credentials.json .runtime/sdk-credentials.json
./start.sh

默认仅启用状态反馈。启动在前台运行，可用 Ctrl-C 或另一终端执行 ./stop.sh 关闭部署。 需要命令接口和 wave 时，先关闭原部署，再启动运动配置：

AUBO_ENABLE_MOTION=1 ./start.sh motion

运动配置仅开放接口，不自动上电、启动控制器 Runtime 或发送运动目标。 上电及运行模式由现场操作员在控制柜侧准备。认证文件也可由 AUBO_RPC_CREDENTIALS 指定。 日志位于 rbnx-boot/logs/，驱动状态位于 .runtime/arm-status.json。 停止后再次 ./start.sh 即以只读模式启动，不重放旧目标。

接口与模型

Robonix contract 含义
robonix/primitive/arm/joint_states 六关节反馈，rad / rad/s，10 Hz
robonix/primitive/arm/end_pose base_link 下 TCP 位姿，m / xyzw
robonix/primitive/arm/joint_command 带新时间戳的六关节命名位置目标
robonix/primitive/arm/pos_command TCP 目标，控制器 IK 后执行关节插补
robonix/skill/wave/wave MCP 技能，逐关节摆动，默认 ±0.3°

共享 Driver 生命周期由 Robonix 管理。默认关节速度 0.03 rad/s、单次变化上限 0.05 rad、 TCP 位移上限 0.01 m，参数见运动清单。当前不提供直线/圆弧轨迹或碰撞规划。 URDF 包含此次集成机械臂的标定与 TCP；更换机械臂或 TCP 时应更新本体模型。

仓库与 PR

组织方式参考官方 Ranger Mini 部署仓库。 将本目录内容放在独立 GitHub 仓库根目录，建议仓库名 robot-aubo-i5h。 primitives/、skills/ 是本仓库内的相对路径依赖，无需修改 Robonix 核心源码。

由提交人填写两份部署清单 catalog.maintainers 中的真实 姓名 <邮箱>，然后向 robonix-package-catalog 提交 PR，在其现有 catalog.yaml 的 robots: 列表追加：

- name: robonix.robot.aubo.i5h
  repo: https://github.com/<实际组织或账号>/robot-aubo-i5h

目录 PR 仅包含上述条目，源码留在机器人仓库。源代码许可与模型来源见 NOTICE.md。