robonix.primitive.yahboom.rosmaster_x3.safe_move

primitive v0.3.0-candidate.1

Guarded ROS1 navigation up to 0.80 m for Yahboom ROSMASTER X3.

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README robonix-rosmaster-x3-safe-move@main

Robonix × ROSMASTER X3 安全移动

English

这是 Yahboom ROSMASTER X3 的 ROS1 导航组件，当前发布版本为 0.3.0-candidate.1。Robonix Catalog 包名： robonix.primitive.yahboom.rosmaster_x3.safe_move。

使用方式

先做无运动检查：

move_base --dry-run

确认环境和候选点正常后，再运行：

move_base

程序会列出最多 5 个候选点。用户选择编号后，系统重新检查 AMCL、全局代价地图和 /move_base/make_plan，随后显示目标信息。只有完整输入“确认执行”，程序才会进行 第三次检查并向 move_base 发布一次目标。在确认提示处，输入 q 或任何不是 “确认执行”的内容都会取消本次操作。

运行限制

  • 候选半径按 0.80 m、0.70 m……0.10 m 的顺序检查，只保留通过检查的最远一档。
  • 候选方向限制在车头前方 ±30°。
  • 执行接口不接收目标坐标，只接受由 prepare_selected_move 为当前候选会话签发的一次性令牌。
  • 项目代码不直接发布 /cmd_vel；速度指令由 ROS move_base 生成。
  • odom 累计路径和 AMCL 位移的参数上限是 1.00 m。使用该上限时，桥接层在 0.90 m 触发取消，预留 0.10 m 停车余量。

代码中的 0.93 m 是准备接口的目标距离硬上限，不是候选搜索半径。编号候选流程还会 单独执行两项限制：候选本身不超过 0.80 m，且预览后小车位置变化不得超过 0.03 m。 这三个数值分别用于不同检查，不能相加理解。

验证状态

项目 结果
本地语法检查、四套单元测试和仓库检查 通过
Jetson Python 3.10.20 语法检查和 CLI 单元测试 通过
仓库中的 provider、bridge、CLI 与小车文件哈希对比 一致
早期 0.08 m 配置实车闭环 move_base=SUCCEEDED
较早的 0.90 m 配置 preview→prepare 无运动检查 连续 3 次通过，未发送目标
当前 0.80 m 配置长距离实车验收 尚未执行

详细记录见 2026-08-25 验证报告。目前不能把 较早的 0.90 m 无运动检查视为行驶测试，也不能据此认定 0.80 m 配置已完成实车验收。

演示视频

audio-test01.mp4

  • 发布版本：v0.3.0-candidate.1
  • 文件大小：65,499,360 字节
  • SHA256：ccec8554a6a1a68f3af2f2e81b3ef410870907cda46a57e78dfed2872839d5c1

开发检查

GitHub Actions 会在 push 和 pull request 时运行语法检查、四套单元测试、Catalog 元数据检查、运行限制检查和文件校验和检查。工作流定义见 offline-tests.yml。

Catalog

Robonix Catalog PR #21 已于 2026-08-05 合并。Catalog 条目引用本仓库地址，版本信息由根目录的 package_manifest.yaml 提供。

许可证

本仓库原创代码采用 Apache-2.0。Robonix、ROS 和 Yahboom 组件仍按各自许可证发布。 厂商 ROS 文件和现场地图未提交到本仓库；这里只保留必要的参数说明与哈希。