Robonix x ROSMASTER X3 短距离安全移动

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这是 Yahboom ROSMASTER X3 的 ROS1 短距离安全导航候选包。当前版本 0.2.0-candidate.1 按 Robonix Package Catalog 发布流程整理：仓库根目录提供 package_manifest.yaml，发布名为 robonix.primitive.yahboom.rosmaster_x3.safe_move。

操作流程

扫描并展示最多 5 个服务端候选
  -> 用户选择编号
  -> 第二次安全校验并展示目标
  -> 用户必须准确输入“确认执行”
  -> 打开进程内执行门并完成第三次校验
  -> 单次发布 move_base 目标并关联观察结果

输入 q 或任何错误确认都不会进入执行门。--dry-run 完成候选与准备校验后直接退出，不请求确认，也不发送目标。

固定安全边界

候选半径最大 0.08 m。
odom 累计路径与 AMCL 位移看门狗参数均不得超过 0.10 m。
不直接发布 /cmd_vel；公开 manifest 只有 8 个受控 capability。
不公开旧 send_nav_goal、go_to_waypoint 工具。
测试、构建和包元数据不授权实车移动。

当前证据

项目	结果
完整生产 0.07 m `main.py`	SHA256 `9d8a40fab4c5e734d94ac79f31c53c9f06d139788c30f239d6d11a32e783508e`
公开 0.08 m 候选 `main.py`	SHA256 `a30eef41f392b440d6902b00f05811b6d7ccd463813d292e9bd5c06de91274bd`
生产到候选 diff	1 个 hunk，2 行删除、3 行增加，仅注释与 `0.07 -> 0.08`
日期化远端备份	PASS，282 个文件，修改生产文件前完成
Jetson Python 3.10 语法检查	PASS
四套 Jetson 离线测试	PASS
`rbnx validate/build/validate`	PASS，独立 staging
真实 ROS 无目标 dry-run	INCOMPLETE：CLI 返回 `amcl_unavailable`
目标或非零速度	均未观察到；未执行实车移动

详见验证证据、远端盘点和部署映射。

演示视频

audio-test01.mp4 作为 v0.2.0-candidate.1 预发布版本的 Release 资产提供。文件 SHA256 为 c2a8dc1c3b187205f5efb5392562f0e1d41d5c58575656ca2cd10c18d8494e88。该视频用于项目演示，不替代 0.08 m 候选版本的生产部署与实车验收。

离线检查

python -m py_compile \
  jetson/main.py jetson/x3_bridge.py jetson/scripts/move_base_cli.py \
  jetson/stage1_unit_test.py jetson/stage2_unit_test.py \
  jetson/x3_bridge_navigation_unit_test.py \
  jetson/tests/move_base_cli_unit_test.py \
  tools/audit_candidate.py tools/audit_public_snapshot.py
python jetson/stage1_unit_test.py
python jetson/stage2_unit_test.py
python jetson/x3_bridge_navigation_unit_test.py
python jetson/tests/move_base_cli_unit_test.py
python tools/audit_candidate.py
python tools/audit_public_snapshot.py

.github/workflows/offline-tests.yml 在 push 和 pull request 时执行同一组离线检查。

Catalog 发布

包仓库准备完成后，Catalog PR 只应向 syswonder/robonix-package-catalog 的 catalog.yaml 增加一条 name + repo。所需片段和发布前检查见 Catalog 提交说明。候选版本已推送到 GitHub 默认分支，离线工作流已通过；Catalog PR 已提交为 #21，Catalog CI 已通过，等待维护者合并。

许可证

原创工程代码按 Apache-2.0 发布。Robonix、ROS、Yahboom 文件和 codegen 产物仍受各自许可证约束；厂商 ROS 配置只记录来源、参数结论与哈希，不复制全文。

README