qmzs_grasp — ARM7AIX 七轴 + LinkerHand O6 抓取技能

Robonix 技能（skill）包，参考 robonix.skill.jaka_grasp 组织。两部分：

高层抓取流程：grab / pick / release / place / home
底层视觉/运动辅助：pixel_to_pose / move_to_pixel / detect_object / move_to_object / calibration_status / snapshot

像素 (u,v) --手眼标定单应--> base_link XY（米）
  + 人工固定 Z / 四元数
  → 两级接近（hover → 下降）
  → O6 手 open/fist 预设
  → pos_command / end_pose 等到位

高层工具

MCP 工具	说明
`grab`	固定位姿抓取：张手 → hover（`grasp_pose.z + approach_height_m`）→ 下降到 `grasp_pose` → 闭合手 → 等待 → 抬回 hover
`pick`	感知抓取：`pixel="u,v"`（标定分辨率）或 VLM 检测 `object` → 抓取流程，返回 `found`/像素/位姿
`release`	原地张开 O6 手，零机械臂运动
`place`	放下：hover → 下降到 `place_pose`（未配置则原地放下）→ 张手 → 抬回 hover
`home`	关节空间移动到 `home_joints`（`joint_command`），手不动作

底层辅助

MCP 工具	说明
`pixel_to_pose`	像素 → 位姿，只算不运动（现场核对用）
`move_to_pixel`	像素 → 两级接近运动（不控制手）
`detect_object`	VLM 找自然语言描述的目标 → 像素 + 位姿（不运动）
`move_to_object`	VLM 检测 + 两级接近运动（不控制手）
`calibration_status`	标定/目标/手部/话题/反馈状态
`snapshot`	抓相机原语一帧存 JPEG

硬件验证

2026-11-05 在 ARM7AIX 实验台上用本仓库的 qmzs_grasp 技能完成真机抓取：固定 Orbbec 相机 + 桌面手眼标定，pick 定位桌面绿色方块后执行张手 → hover → 下降 → 闭合 O6 手 → 抬回 hover，方块被夹起并抬离桌面。详见 VALIDATION.md。

早先提交/PR 信息里 "Real-hardware grasp, place and home motion still require on-site sign-off" 的说法已过时：抓取（pick/grab 流程）已真机验证；place / release / home 不在这次验证范围内，未声明已验证。

依赖

标定模型：部署内 config/handeye/calibration.json（固定相机桌面平面单应 + 相机内参 + 覆盖区域；由 handeye-calibration 导出）
目标设置：config/handeye/grasp_orientation.json（固定四元数 + 法兰 Z）
arm 原语：pos_command / end_pose / joint_states / joint_command
手部原语：o6_hand 的 hand/info + hand/move_joint（官方 open/fist 预设）
相机原语（可选，snapshot/detect/pick 用）：camera/rgb
VLM（可选）：OpenAI 兼容多模态端点，vlm_* 配置或环境变量 VLM_*

构建与启动

rbnx build -p .
# 或：bash scripts/build.sh

部署 manifest 的 skill: 段声明本包；boot 后停在 INACTIVE，第一次 MCP 调用时由 executor 激活。配置字段见 config.spec，接口与限制见 CAPABILITY.md；真机验证记录见 VALIDATION.md。

测试

python3 -m unittest discover -s tests -v

测试全部离线（假 bridge / 假手 / 假 OpenAI 端点），不需要 ROS、相机或机械臂。

License

MulanPSL-2.0；见 LICENSE。源文件（Python/Shell）带 SPDX-License-Identifier: MulanPSL-2.0 头。