宇树 Go2 动作技能包 · Robonix

一个 package，7 个独立注册的 Skill，复用 8 项已实机验收的底层动作。 包名保持 robonix.skill.unitree.go2.sport_actions，版本 0.3.0。 网站保留同一个包入口，不拆成七个代码仓库。

主清单 package_manifest.yaml 只声明七项公开技能，每项列出 driver（生命周期）、execute（执行）、status（状态）和 cancel（取消）四类接口。 因此是 1 个 Skill 软件包、7 个技能、28 个接口。

共享执行器已拆成同一仓库内独立的 Service 包 runtime_service/，有自己的清单、构建和启动入口， 只注册 Service 合约，不计入技能数。旧的 robonix/skill/go2_sport_actions 通用入口已移除。网站旧的 package_manifest.catalog.yaml 暂时保留为与主清单 完全一致的过渡别名，待 catalog 切回主清单后再删除，避免发布期间断链。

capabilities/consumed/ 只提供调用后台服务所需的客户端代码生成定义， 不在 Skill 的公开能力清单中；实际 Service 由独立包注册。

七个技能

每项有自己的 Skill ID、初始化参数、动作说明、execute/status/cancel 合约。 用户无需说第一支/第二支舞，大模型也不需要填写动作名、SDK 名或舞蹈编号。 自然语言由所接入的 Pilot 模型理解，表中口令只是例子，不是生产入口的关键词白名单。

舞蹈候选由共享服务的 dance_variants: [dance_1, dance_2] 配置， 执行时使用系统随机源等概率选择；不是固定第一支、固定轮换或大模型猜编号。 独立请求可能连续抽到同一支，这是正常随机结果。 同一非空 request_id 的重试复用原 run，不重复抽取/执行。 返回和状态记录中可以查看 selected_action / name。

架构与验收边界

Client 语音 → Speech → Pilot 选择具名 Skill → Executor → 对应 Skill → 共享动作服务 → Go2 SDK daemon → Unitree SportClient → 固件动作控制器。

7 个 Skill 是同一包的 7 个配置实例，不是 7 个底盘控制者。 额外的 unitree_go2_sport_runtime 是后台 Service，不是第 8 个动作 Skill， 不对大模型开放通用动作选择入口；共享原来的 ActionManager、停止、取消和 watchdog。 不依赖地图、相机或 RobotTrack，不接管原导航/跟随部署。

底层 8 项动作已在本机 Go2 EDU 通过单项及完整语音流程验收，见 原始验收记录。本次仅拆分注册和合并舞蹈入口： Dance1/2 监督窗口仍为 45/55 秒，倒立保持 8+4 秒， 倒立前进仍为 0.06 m/s × 5 秒，结束后恢复四足。 SDK daemon、动作 ID 和这些运动计划没有变更。 0.2.0 注册/随机选择及 0.3.0 拆包链路均为离线验证，不宣称重新完成真机验收。 其他 Go2 或固件仍需验证兼容性；不包含鞠躬、前跳、后空翻。

下载与构建

需要已配置的 Robonix、Python 3.10+ API/MCP/codegen 环境、CMake/C++ 与兼容 Go2。 脚本不自动安装依赖。

git clone --recurse-submodules https://github.com/syswonder/robot-unitree-go2.git
git clone https://github.com/syswonder/skill-unitree-go2-sport-actions-rbnx.git
export GO2_ROBOT_DIR="$(realpath robot-unitree-go2)"
export GO2_SKILL_DIR="$(realpath skill-unitree-go2-sport-actions-rbnx)"
bash "$GO2_SKILL_DIR/scripts/build_daemon.sh"
# 主清单的多 Driver 启动支持仍待上游 #276，直接调用包内构建脚本：
bash "$GO2_SKILL_DIR/build.sh"
rbnx validate "$GO2_SKILL_DIR/runtime_service"
rbnx build "$GO2_SKILL_DIR/runtime_service"

也可直接用 robot 仓库内的 packages/go2_sport_actions。 独立仓库是这个目录的发布快照；请向 robot 仓库提交源码改动，再同步发布。 指定现有 Python 环境可用 RBNX_CODEGEN_PYTHON 和 RBNX_RUNTIME_PYTHON。 UNITREE_SDK2_DIR 可指定已有的固定版本 SDK2。

一包七 Skill 的初始化与部署

完整配置见 seven-skills.yaml，包含 1 个共享服务和 7 个独立 skill: 条目，每项都引用相同 GO2_SKILL_DIR， 但选择自己的 manifest 和 action 初始化参数；服务条目的 path 则指向 ${GO2_SKILL_DIR}/runtime_service，不再使用旧的 runtime manifest。例如：

skill:
  - name: unitree_go2_dance
    path: ${GO2_SKILL_DIR}
    manifest: package_manifest.dance.yaml
    config:
      action: dance
      runtime_provider_id: unitree_go2_sport_runtime

不要只复制这一项而遗漏共享服务。完整配置已列齐七项，无需复制源码。 go2_sport_actions/skills.json 汇总七个身份、中文说明、SDK 对应关系及初始化参数。 各动作 manifest 暂时作为现有启动器的实例选择入口保留。 上游 robonix#276 落地后才迁移为单条配置的 enable / RBNX_PROVIDES；目前不要提前使用这些字段。 七个 Skill 的身份、初始化参数和模型可见接口均未改变。

将配置的 service/skill 条目加入已有 Client 部署，并保留该本体的 Soma 配置。 examples/offline-soma.yaml 和 offline.urdf 仅为独立注册测试夹具，不是 Go2 物理模型。 完整 Go2 Client 配置在 robot 仓库的 deploy/sport-actions。

设置 GO2_SDK_SOCKET（父目录存在的私有绝对 socket 路径）、 GO2_NETWORK_INTERFACE、GO2_ROBOT_DIR，以及已有 Speech/音频桥/Pilot 环境。 现场准备好并批准动作测试后，沿用现有运行时确认：

export GO2_OPERATOR_PRESENT=1
export GO2_STAGED_NAV2_RUNTIME_ACK=I_APPROVE_GO2_STAGED_NAV2_MOTION
rbnx boot -f /absolute/path/to/your/robonix_manifest.yaml
rbnx tools

默认不启用运动。后台服务只在明确执行请求时启动 SDK daemon。 同一只狗的导航/跟随与动作部署不能同时占用底盘。

自然语言与直接调用

默认接入已有通用 Pilot 模型，让它读取七个具名技能的独立说明并选取对应技能； 不要求启用包内 intent_router。没有为七项动作再写七份自然语言规则。 intent_router 仅保留为原有离线固定口令演示的可选兼容工具，输出已改为七个具名入口； 它不是大模型泛化能力的验证，也不会决定舞蹈编号。

以跳舞为例： - Provider：unitree_go2_dance - Contract：robonix/skill/unitree_go2_dance/execute - 参数：{"request_id":"my-demo-001"} - 返回：accepted、run_id、message（内含 selected_action） - 用同一命名空间的 status 查询 {"run_id":"..."}。 - cancel 请求取消；空 run_id 表示取消共享执行器当前动作。

其他六项输入相同，只需选择对应 Skill。request_id 可留空由 Skill 生成， 需要显式重试时应复用返回的 request_id，不要无意生成一个新动作。 不同动作不可复用相同 request_id；去重记录仅在当前运行服务进程中保留。 网络错误会返回 dispatch_unconfirmed，不会自动重发或声称机器狗没有动作。

完整展示见 demo_sequence.json。 按任意顺序逐项说话，等前项自然结束且站稳后再下发下一项。 不同技能共享单一执行器，运行中不会互相抢占；不新增动作间固定等待时间。 SDK_ACCEPTED_COMPLETION_UNVERIFIED 只是程序流程结束，不是物理姿态证明。 FAILED/CANCELLED 时停止后续序列；实际停止仍需现场确认。

离线验证

cd "$GO2_SKILL_DIR"
PYTHONPATH=. python3 -m unittest discover -s tests -q
# 目前的 rbnx 尚不支持多 Driver 主清单验证；使用各动作 manifest 部署。
# 该配置 backend=catalog，不连接机器人、不启动 SDK daemon：
rbnx boot -f examples/offline-seven-skills.yaml

启动后 Atlas 应注册 7 个 KIND_SKILL 和 1 个共享动作 Service。 scripts/check_registration.py 只查询注册信息，不发动作； 生成绑定后可运行 scripts/check_split_provider_offline.py 检查七个初始化/调用适配。 scripts/check_provider_offline.py 在 loopback 上启动禁用运动的服务夹具， 用七个真实 Skill 客户端检查 21 次 gRPC 调用，分别使用两包独立生成的绑定。 全仓 scripts/validate_offline.sh 继续验证旧导航/跟随与底盘协议。

兼容与许可

0.3.0 删除 0.1.0 通用 Skill 合约和对应启动入口。旧部署请按七技能示例迁移； 需要复查原始演示时可使用仓库历史版本。动作说明、SDK ID、参数和运动计划未改变。 历史验收文档保留原样，不把八项旧验收改写为七项新链路实测。

Apache-2.0；Unitree SDK2 与固件由上游提供，遵守各自许可。