sudo docker exec -it robonix_internvln_dev bash -lc 'cd /root/deploy && <命令>'
# 需要 ROS 的命令：
sudo docker exec -it robonix_internvln_dev bash -lc \
  'source /opt/ros/humble/setup.bash; export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp; cd /root/deploy && <命令>'

# 宿主机
sudo docker ps --format '{{.Names}}'         # 确认在用的容器名
sudo docker exec -it robonix_internvln_dev bash

# 容器内
cd /root/deploy
bash build.sh            # 改了代码才需要；幂等
bash start.sh            # 起栈（mode 是什么就是什么）

pgrep -af 'ranger_base_node|velocity_guard'      # 必须为空
rbnx shutdown -f <导航仓>/robonix_manifest.no-arm.yaml   # 若在跑，先停它

bash stop.sh

pgrep -af 'internvln_navigation\.(provider|ros_node|chassis_guard_node)'
# 有残留就手工：pkill -f 'internvln_navigation\.'

# 软停：只撤掉当前任务，栈还活着
scripts/set_vln_instruction.sh stop

# 硬停：Ctrl-C 掉 start.sh（节点关之前会发零速）
sudo docker stop robonix_vln_dev        # 停生成的容器；build 产物在挂载盘里不会丢

# 宿主机：恢复硬件（会短暂 down/up 一次 can_ranger）
./setup-hw.sh

# 重建容器（镜像 tag 必须是本机已有的，镜像不在 registry 上）
ROBONIX_VLN_IMAGE=robonix:humble-orin-follow bash scripts/run_container.sh vln
bash scripts/run_container.sh vln            # 用脚本默认 tag（robonix:humble-orin-deps-20260821）

bash scripts/validate_offline.sh        # 期望最后一行 offline validation OK
python3 scripts/validate_manifest_consistency.py   # 期望 manifest consistency OK

# 用仓库自带探针（走的是节点同一份 client）
python3 scripts/probe_internvla_server.py --url "$INTERNVLA_SERVER_URL"
python3 scripts/probe_internvla_server.py --url "$INTERNVLA_SERVER_URL" --image /tmp/frame.jpg

# 参数：--url(必填) --instruction --image --size --quality --frames --timeout
# 期望：PROBE OK: the server speaks the protocol this client expects
#       episode / requests / last response body

curl -sS --noproxy '*' --max-time 5 -o /dev/null -w 'HTTP %{http_code}\n' "$INTERNVLA_SERVER_URL/eval_dual"
# 真打一帧（multipart）：
curl -sS --noproxy '*' --max-time 30 -w '\nHTTP %{http_code}\n' -X POST \
  -F 'json={"reset":true,"instruction":"Go to the chair and stop."}' \
  -F "image=@/tmp/frame.jpg;type=image/jpeg" "$INTERNVLA_SERVER_URL/eval_dual"

# 1) 确认是 dry-run（脚本只改文件，不启停）
scripts/set_vln_mode.sh                  # 不带参数 = 看当前 mode 和跑着什么
scripts/set_vln_mode.sh dry-run          # 安全方向，不需要确认

# 2) 起栈（必须重启才吃 mode，见 §5）
bash start.sh

# 3) 另一个终端看链路
python3 scripts/watch_vln_chain.py 2>/dev/null

# 4) 下一条指令（只入队，立刻返回；模型慢/不可达也一样）
scripts/set_vln_instruction.sh "go to the chair and stop"
scripts/set_vln_instruction.sh stop

# 5) 能力接口（同一条路；注意 rbnx 的 set 会一直等到任务结束才返回）
rbnx ask -c robonix/primitive/vln/task '{"operation":"set","instruction":"go to the chair and stop"}'
rbnx ask -c robonix/primitive/vln/task '{"operation":"get"}'
rbnx ask -c robonix/primitive/vln/task '{"operation":"stop"}'
# 包内 README 记的另一种写法：rbnx ask <provider> robonix/primitive/vln/task '{...}'

dry-run prediction: vx=…, wz=…, state=…, age=…, gate=clear|blocked (…, nearest=…), episode=…

scripts/set_vln_mode.sh                        # 看现状
scripts/set_vln_mode.sh live --yes             # 改 manifest 那一行（没有 --yes 会被拒，退出码 3）
bash stop.sh && bash start.sh                  # 必须重启才生效

grep -n 'mode:' robonix_manifest.yaml
sed -i 's/^      mode: dry-run$/      mode: live/' robonix_manifest.yaml
grep -n 'mode: live' robonix_manifest.yaml

# 栈级
sudo docker exec robonix_internvln_dev bash -lc 'cd /root/deploy && tail -200 logs/*.log 2>/dev/null'
tail -f logs/rbnx.log
tail -80 logs/rmw_zenohd.log

# 组件级（最常用：节点自己的日志在这里）
tail -f rbnx-boot/logs/internvln_navigation.log
tail -f rbnx-boot/logs/ranger_chassis.log
tail -f rbnx-boot/logs/atlas.log

# 容器 stdout（语音/audio 这类）
sudo docker logs -f robonix_internvln_dev 2>&1 | grep -i -E 'speech|asr|tts|audio'

# 关键字符串
grep -n 'dry-run prediction' rbnx-boot/logs/internvln_navigation.log | tail
grep -n 'discrete_action'    rbnx-boot/logs/internvln_navigation.log | tail

source /opt/ros/humble/setup.bash; export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
cd /root/deploy && python3 scripts/watch_vln_chain.py 2>/dev/null

ros2 topic list
ros2 topic list | grep image
ros2 topic hz /odom
ros2 topic echo --once /ranger/vln/status std_msgs/msg/String
ros2 topic info /cmd_vel                      # Publisher count：0=dry-run，1=live，>1=危险
ros2 topic pub --once /ranger/vln/instruction std_msgs/String "{data: 'walk to the door'}"
rbnx list                                     # provider 列表（speech / audio_client_bridge …）

cp .env.example .env
$EDITOR .env          # 必填 INTERNVLA_SERVER_URL（BASE url）
chmod 600 .env

scripts/set_vln_instruction.sh "walk toward the elevator"   # 换任务
scripts/set_vln_instruction.sh stop                          # 撤任务

# 容器内
cd /root/deploy
bash build.sh                                   # 全量、幂等
RBNX_SKIP_DEPS_CHECK=1 bash build.sh            # 断网/依赖已装好时跳过依赖检查

# 验产物
ls rbnx-build/codegen/robonix_mcp_types/ | grep internvln   # 期望 internvln_navigation_control_mcp.py
ls -l packages/internvln_navigation/rbnx-build/.rbnx-built

# 语音包（首次或清了 cache 才需要）
rbnx build -p rbnx-boot/cache/primitive-audio-client-bridge-rbnx --no-update-check
SPEECH_BACKEND=tencent rbnx build -p /root/workspace/services/speech --no-update-check

# 全量离线门（单测 + manifest 一致性）
bash scripts/validate_offline.sh

# 只校验 manifest
python3 scripts/validate_manifest_consistency.py

# 包内单测（必须在包目录下跑）
cd packages/internvln_navigation
python3 -m unittest discover -s tests -q
# 或
bash tests/run_offline_tests.sh

for f in build.sh start.sh stop.sh scripts/*.sh \
         packages/internvln_navigation/*.sh packages/internvln_navigation/scripts/*.sh; do
  bash -n "$f" || echo "SYNTAX FAIL: $f"
done